#ifndef __GRAVITY_CAL_H
#define __GRAVITY_CAL_H

typedef struct __g_dataTypeDef
{
    float theta1;           // 关节角度
    float theta2;

    float Cp_backarm;       // 质心到关节的距离
    float Cp_forearm;

    float g_tor_backarm;    // 补偿力矩
    float g_tor_forearm;
}g_dataTypeDef;


#endif